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本文摘要：每一款手机都会自带一个加速度传感器，即陀螺仪。加速度传感器可以感官手机当前所处状态的X、Y、Z轴的3个分量的加速度。 当手机摇晃的时候，X、Y、Z轴上的3个加速度分量不会再次发生适当的变化。当然，有所不同的手机，测出来的数据不一定一样。 只不过我们只必须手机在横向状态下左右摇晃的传感器数据，借此我们可以找到，手机向左或向右摇晃，与X轴加速度分量的变化是一一对应的，因此可以根据X轴加速度分量的变化辨别手机摇晃的方向。 怎么告诉手机的运动方向呢？
每一款手机都会自带一个加速度传感器，即陀螺仪。加速度传感器可以感官手机当前所处状态的X、Y、Z轴的3个分量的加速度。 当手机摇晃的时候，X、Y、Z轴上的3个加速度分量不会再次发生适当的变化。当然，有所不同的手机，测出来的数据不一定一样。
只不过我们只必须手机在横向状态下左右摇晃的传感器数据，借此我们可以找到，手机向左或向右摇晃，与X轴加速度分量的变化是一一对应的，因此可以根据X轴加速度分量的变化辨别手机摇晃的方向。 怎么告诉手机的运动方向呢？很非常简单，只要于隔年一定的时间，提供传感器数值，然后相加，根据结果展开辨别。明确如下： 定义：Xq为前一方位X轴加速度分量，Xh为当前方位X轴加速度分量。
若Xh-Xq0，则手机向左摇晃；反之Xh-Xq0，则手机向右摇晃。 材料自由选择 根据市场需求，鞠躬机器人若要根据手机的挥舞掌控机器人继续执行鞠躬动作，则手机与机器人间必须通讯模块；而机器人继续执行鞠躬动作，则必须一个控制器及舵机等继续执行模块。 手机与机器人之间的通讯方式有很多，我们自由选择了较少见的一种通讯方式――蓝牙。手机在挥舞时，通过手机的蓝牙通讯模块将适当的指令（如L，即向左鞠躬）发送给鞠躬机器人的控制器；控制器根据接管到的指令对鞠躬机器人的继续执行模块舵机作出适当的动作。
结构搭起 鞠躬机器人的结构一定要巩固，不然在继续执行鞠躬动作时，不会影响鞠躬机器人的均衡。 搭起机器人骨架结构时，我们使用轻盈且又低廉的亚克力板，用激光切割机展开切割成。
利用这些板子和螺丝螺母，我们迅速已完成了鞠躬机器人的骨架，并将ArduinoUno控制板、蓝牙通讯模块、舵机加装在机器人骨架上。
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